对象与消息映射
将算法节点、无人机、刚体与真实设备放进同一份清晰的对象、数据和控制关系中。
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04 / HARDWARE-IN-THE-LOOP RUNTIME
让虚拟与真实
双向流动。
作为抽象层整合定位、通信、载具与算法，向算法提供统一接入接口；像莫比乌斯环一样，让虚拟与真实双向流动，把真实状态持续反馈回算法与仿真。
预约技术评估统一抽象层改变连接对象，
改变连接对象，
而不是重写算法。
MobiusBridge 是 MobiusSim 的双向枢纽——像莫比乌斯环一样连接虚拟与真实。它把节点、对象、数据和控制映射组织成一个可配置的运行时：原有算法继续使用熟悉的消息结构，同时进入真实无人系统的双向闭环。
虚拟信息注入
把视觉、深度、激光、GNSS、障碍物与自定义环境信息注入真实系统上的算法。
真实状态回流
位置、姿态、IMU、电量、飞控状态和链路质量持续回到仿真环境与规划侧。
TWO-WAY DATA PATHS一条莫比乌斯环，
一条莫比乌斯环，
两条数据路径。
虚拟与真实不是单向地仿真或遥控——MobiusBridge 让信息在两端双向流动：虚拟侧注入感知与指令，真实侧回流状态与变化，共同构成一个自我驱动的闭环。
VIRTUAL · 虚拟侧
虚拟 → 真实
- 虚拟传感器：深度、激光、GNSS、障碍物
- 环境与场景信息注入
- 控制指令与算法消息下发
- 对象、刚体与数据映射
MobiusBridgeMAP / INJECT / FEEDBACK
REAL · 真实侧
真实 → 虚拟
- 位置 / 姿态 / 速度 / 加速度
- IMU、姿态、角速度与电量
- 飞控状态、电机与执行器
- 链路质量、同步与异常事件
OBJECT MODEL它把什么，
它把什么，
抽象成一件事。
Bridge 面向一套统一的对象模型工作——无论背后是仿真还是真机，算法面对的接口是一致的。
算法节点
把你熟悉的算法节点、消息结构与仿真对象，原样接进来，不改软件工作流。
载体与刚体
无人机、机器人、刚体与设备，统一成可配置、可寻址的对象。
真实与虚拟传感器
真实传感与虚拟传感用同一套描述，注入与采集天然对称。
消息与数据
字段、类型与单位之间建立可审阅的双向映射，消息结构尽量不变。
控制与指令
位置 / 速度 / 加速度（PVA）、角速度、拉力与模式，全部纳入。
数据路径
每一条注入与反馈路径都可单独配置、观测与调整。
DATA & CONTROL INTERFACES真实、虚拟，
真实、虚拟，
与控制接口。
数据不是单向的——Bridge 既能采集真实状态，也能注入虚拟信息，还能下发控制指令。
REAL DATA
真实数据回流
- IMU · 加速度 / 角速度
- 位置 / 速度 / 加速度
- 姿态 / 欧拉角 / 四元数
- 电量 / 电压 / 电流
- 电机转速 / 执行器状态
- 飞控状态 / 模式
VIRTUAL SENSORS
虚拟传感注入
- 深度相机 / 点云
- 激光雷达 / 2D 激光
- GNSS / 惯导
- 障碍物 / 人 / 场景
- 检测与分割结果
- 自定义环境信息
CONTROL
控制指令下发
- PVA · 位置 / 速度 / 加速度
- 角速度 / 姿态
- 拉力 / 油门
- 模式切换 / 锁桨
- 自定义控制消息
- 批量 / 集群控制
CONFIGURE / RUN用你习惯的方式，
用你习惯的方式，
完成一次接入。
可视化、配置文件、程序化 API——三种方式覆盖从第一次接入到自动化实验的全部需要。
GUI 可视化配置
在图形界面里定义对象、数据与控制关系，第一次接入看得见、点得动，学习成本最低。
Config 配置文件
把对象与消息映射固化成可复用、可审阅、可版本管理的配置文件，团队协作与复现都更简单。
API / 二进制运行时
用 SDK 与运行时程序化接入，进入自动化实验、批量仿真与 CI 流程。
RUN-TIME QUALITY运行时，
运行时，
靠不靠得住。
MobiusBridge 不止负责连接，更让这条链路可观测、可复现、可规模化——它才真正像一个可以依赖的运行时。
低延迟往返
毫秒级指令下发与状态回流，高频控制闭环不脱节。
全程可观测
链路、消息、状态、时间戳与日志都可追踪，出问题能定位。
配置即复现
一份配置就是一次实验快照，环境、对象与数据路径可重现。
从单机到集群
同一套配置，扩展到几十台真机、几百个对象，无需改变接口。
异常可容错
丢包、抖动、设备离线都有明确的处理与恢复路径。
APPLICATIONS它在真实系统里，
它在真实系统里，
能做什么。
从概念验证到规模化实验，MobiusBridge 的价值始终由你需要验证的真实变量决定。
保留既有软件工作流
把 ROS、Simulink 或 Python 里的算法与消息结构，原样映射到真实系统，第一次实体实验几乎不改代码。
ROS / ROS 2MATLAB / SimulinkMobiusDrone
真实环境进入规划侧
让真实障碍物、人员与状态持续回流，路径规划根据真实条件实时调整。
MobiusNav虚拟传感器规划算法
从单机到集群
用同一套接口与配置，从一台真机扩展到编队与集群，链路与对象定义保持一致。
多机对象MobiusCommMobiusBridge
FROM SETUP TO LOOP从开始配置，
从开始配置，
到持续验证。
每个环节都围绕一个明确目标展开：让真实系统更早进入研发循环，且让团队保持对实验过程的掌控。
选择接口
从 ROS、ROS 2 或私有协议开始，确定软件侧的数据入口与输出。
定义对象
定义算法节点、刚体、无人机、传感器与目标设备的对象关系。
建立映射
将消息字段、控制量和真实设备接口建立可审阅的双向映射。
配置注入
选择虚拟传感器与环境信息，并配置注入对象、频率和数据路径。
运行闭环
启动运行时，让控制进入真实系统，并让真实状态持续反馈到算法侧。
INTEGRATION SURFACE接入你已有的
接入你已有的
研发栈。
从既有软件接口到真实系统模块，MobiusBridge 可以作为独立能力接入，也能成为完整闭环中的一环。
查看产品ROSROS 2MATLAB / SimulinkPythonGUIAPI / 二进制运行时私有协议UE 仿真环境自动化实验流程